Ce papier présente la synthèse de lois de commande non-PDC (Compensations-Parallèles-Distribuées) pour les modèles Takagi-Sugeno (T-S) continus assurant un placement de pôles de ses polytopes. Basée sur le concept de la D-stabilité, une réponse desirée du système peut être obtenue en plaçant les pôles des polytopes en boucle fermée dans une région prédéfinie du plan complexe. Apres avoir présenté ces conditions de D-stabilité quadratiques pour les modèles T-S en boucle fermée, de nouvelles conditions sous forme d'Inegalités Matricielles Linéaires (LMI) moins conservatives ont été obtenues en utilisant des Fonctions de Lyapunov Floues (FLF) impliquant une structure floue en double somme. L'éficacité des résultats proposés est illustrée par une comparaison entre les résultats présentés et les résultats de l'état de l'art et une simulation d'un modèle de bras de robot flexible.